検索サービスで探してみると、以下のページを見つけました。
How to accept IPv6 Router Advertisements on interface in FreeBSD
https://forum.ivorde.com/how-to-accept-ipv6-router-advertisements-on-interface-in-freebsd-t19797.html
試してみるとうまくいきます。
# ifconfig em0 inet6 accept_rtadv
# ifconfig em0
em0: flags=8843<UP,BROADCAST,RUNNING,SIMPLEX,MULTICAST> metric 0 mtu 1500
options=9b<RXCSUM,TXCSUM,VLAN_MTU,VLAN_HWTAGGING,VLAN_HWCSUM>
ether 00:0c:29:d7:77:5d
inet 10.1.20.2 netmask 0xffffffe0 broadcast 10.1.20.31
inet6 fe80::20c:29ff:fed7:775d%em0 prefixlen 64 scopeid 0x1
nd6 options=2b<PERFORMNUD,ACCEPT_RTADV,IFDISABLED,AUTO_LINKLOCAL>
media: Ethernet autoselect (1000baseT <full-duplex>)
status: active
# ifconfig em0 inet6 -ifdisabled